Filho socioafetivo tem direito à herança?

Fui criado desde bebê pelo meu padrasto, que sempre me tratou como filho. Nunca cheguei a ser adotado oficialmente, mas todo mundo sempre me reconhece como parte da família dele. Ele já faleceu e agora os filhos biológicos estão dizendo que eu não tenho direito a nada da herança, porque não existe documento de adoção.

Existe alguma forma de eu ter direito à herança como filho socioafetivo?